Les partisans de la pensée critique tirent leur théorie des anciens, en particulier de Socrate, qui a découvert par une méthode de questionnement approfondi que les gens ne pouvaient pas justifier rationnellement leurs prétentions confiantes à la connaissance. Sa méthode de questionnement est maintenant connue sous le nom de « questionnement socratique » et est la stratégie d’enseignement de la pensée critique la plus connue. Dans son mode de questionnement, Socrate a souligné la nécessité de la pensée pour la clarté et la cohérence logique.
À la Renaissance, Francis Bacon, en Angleterre, a reconnu explicitement que l’esprit ne peut pas être laissé en toute sécurité à ses tendances naturelles. Dans son livre The Advancement of Learning, il a plaidé pour l’importance d’étudier le monde empiriquement.
Une cinquantaine d’années plus tard, en France, Descartes écrit ce que l’on pourrait appeler le deuxième texte de la pensée critique, Règles pour la direction de l’esprit. Descartes y défendait la nécessité d’une discipline systématique spéciale de l’esprit pour le guider dans la pensée. Il a articulé et défendu la nécessité de penser pour la clarté et la précision; a développé une méthode de pensée critique basée sur le principe du doute systématique. Chaque partie de la pensée, a-t-il soutenu, devrait être remise en question, mise à l’épreuve et testée.